宝博体育登录

桁架机械手

联系我们

江(jiang)苏汉峰数控(kong)科技(ji)有限公司

地址:江苏泰州姜堰高新(xin)技术装备产业园

联系(xi)人:魏经(jing)理

手  机:13951178153

电  话:0523-82978995

传  真(zhen):0523-88688818

客户服(fu)务热线:400-1100-886

邮  编(bian):225500

邮  箱:78638782@qq.com

网  址:hbsyjc.cn

工业多关节机械手电机的工作特性及要求电机惯量特点

您的当前位置: 首 页 >> 新闻资讯 >> 宝博体育登录

工业多关节机械手电机的工作特性及要求电机惯量特点

发布日期:2018-02-07 作者:hbsyjc.cn 点击:

工业多关节机械手电机的惯量特点

   J1、J2轴(zhou)(zhou)负(fu)担整个机(ji)构的(de)(de)重量,在手臂工作过(guo)程中,机(ji)构会随机(ji)打开和收缩。从(cong)J1、J2电(dian)机(ji)的(de)(de)应用(yong)角度来看,负(fu)载的(de)(de)机(ji)械(xie)惯量是(shi)实时变化(hua)的(de)(de)。根据以往经验,负(fu)载的(de)(de)惯量变化(hua)范围在7倍以内。J3、J4、J5负(fu)载的(de)(de)机(ji)械(xie)惯量也是(shi)变化(hua)的(de)(de),只是(shi)变化(hua)的(de)(de)范围没(mei)有J1和J2大。这(zhei)样从(cong)控制的(de)(de)角度的(de)(de)角度来看,对(dui)电(dian)机(ji)的(de)(de)要求是(shi)惯量要足够大,系统(tong)才容易进(jin)入稳定(ding)区。所以轴(zhou)(zhou)1,轴(zhou)(zhou)2要选(xuan)(xuan)用(yong)大惯量电(dian)机(ji),轴(zhou)(zhou)3、轴(zhou)(zhou)4、轴(zhou)(zhou)5选(xuan)(xuan)用(yong)中惯量电(dian)机(ji)。

工业多关节机械手

轴6的(de)电(dian)机(ji)(ji)一(yi)般安(an)装在(zai)机(ji)(ji)械手(shou)臂(bei)内部(bu),更(geng)看重小体(ti)积,低发热(re)的(de)功率密度(du)特(te)性(xing)。以上就是6关(guan)节机(ji)(ji)械手(shou)臂(bei)不同轴在(zai)电(dian)机(ji)(ji)选型方面(mian)对惯(guan)量的(de)要求。

工业多关节机械手电机的工作特性及要求

多关节机械手的各个电(dian)机是多轴联动工作(zuo)的,总体(ti)上属于S3间歇(xie)工作(zuo)制,从(cong)某(mou)一(yi)个动作(zuo)的完成来看,属于恒扭矩高(gao)加减(jian)(jian)速(su)(su)性质。为了减(jian)(jian)小(xiao)工作(zuo)机构的体(ti)积,往往通过小(xiao)体(ti)积大速(su)(su)比的RV减(jian)(jian)速(su)(su)箱链接传动机构。

这样对高速响应的(de)机(ji)器(qi)人(ren)而(er)言,必然要求高速,高响应,小体积的(de)电机(ji),为了配合高惯量,轴(zhou)1到轴(zhou)3的(de)电机(ji)从外形上看必然是比较(jiao)粗短(duan)的(de)。

工业多关节机械手安全机械抱闸的需求

6关(guan)节(jie)机械手电(dian)机大多(duo)需要(yao)机械抱闸来保证(zheng)(zheng)安全,由(you)于受(shou)到重力和(he)运(yun)动惯性的(de)(de)(de)(de)影响,抱闸力矩的(de)(de)(de)(de)安全系数要(yao)较通用(yong)(yong)机械的(de)(de)(de)(de)要(yao)求(qiu)为大,按使用(yong)(yong)环境的(de)(de)(de)(de)不(bu)同安全系数要(yao)求(qiu)也从1.5到2.0不(bu)等。总之,任何情况下要(yao)保证(zheng)(zheng)不(bu)能够溜车。

另外,为了保证(zheng)机械手臂的(de)(de)(de)总(zong)体安全性,抱(bao)闸信(xin)号(hao)从控制(zhi)系统(tong)直接给出,而不(bu)是从伺(si)服(fu)驱动(dong)器给出。具(ju)体控制(zhi)信(xin)号(hao)的(de)(de)(de)协调(diao)和抱(bao)闸的(de)(de)(de)保护(hu)就不(bu)再这里展(zhan)开(kai)了。

伺服电机编码器(qi)和可靠重复(fu)定位

由于多轴(zhou)联(lian)动(dong)的空(kong)间运动(dong)特(te)点,关(guan)节电机选择多圈绝对位(wei)置(zhi)编(bian)码(ma)器最好(hao)。目前流(liu)行由齿轮(lun)机构保证的多圈位(wei)置(zhi)记忆型编(bian)码(ma)器和(he)由电池供(gong)电通过电路记忆多圈位(wei)置(zhi)型编(bian)码(ma)器两类(lei)。

从(cong)长(zhang)期便(bian)于(yu)维护的(de)角度来看,第一类编(bian)码(ma)器(qi)是(shi)比较(jiao)好(hao)的(de),但(dan)从(cong)初次投入(ru)成本考虑,第二类编(bian)码(ma)器(qi)是(shi)比较(jiao)合适的(de)。


本文网址:http://hbsyjc.cn/news/399.html

关键词:桁架机器人,桁架机械手,工业多关节机械手

最近浏览:

  • 在线客服
  • 在线留言(yan)
  • 手机网站
  • 在线咨询(xun)
    电子竞技竞猜 泛亚电竞竞猜 什么软件可以买英雄联盟比赛 哪里可以买kpl竞猜 英雄联盟竞猜平台 英雄联盟竞猜软件 英雄联盟S11比赛竞猜 官方版泛亚电竞 买球输赢在哪买 电竞比赛怎么买输赢 lPl赛事输赢竞猜 lpl赛事竞彩平台 lpl竞猜哪个app lpl赛事预测 lol有正规的竟猜平台吗 英雄联盟猜胜负的平台 lol总决赛竟猜 英雄联盟赛事竞猜活动 lpl比赛买输赢 哪里可以买比赛输赢